Um legionário é um soldado de uma legião. Era um infante de Roma conhecido por ser um soldado bem treinado e organizado. Ele usava basicamente um escudo retangular de 1,5 metros, uma armadura especial que podia ser produzida em vários locais e depois montada assim acelerando sua produção (primórdios da produção militar moderna), um gládio, uma pilo, sandálias de couro, um elmo e malha de ferro trançada. Eles andavam em pequenos grupos, grupos de 10 que formavam grupos de 80 que recebiam ordens de seu centurião. A Legião no total contava com 4000 a 8000 homens, sendo que a maioria eram formadas por 4 800 legionários.

Também chamado de miles ("soldado") ou legionários em latim, o legionário romano era, normalmente, um cidadão romano de 17 a 46 anos de idade. Um soldado era alistado numa legião para um tempo de serviço de 25 anos, uma mudança na prática anterior de alistamento para apenas uma campanha (batalha). Os últimos 5 anos de serviço de um legionário veterano eram prestados em serviços mais leves.

Na marcha por entre territórios inimigos, um legionário era equipado com uma armadura (segmentada ou enganchada, padrão do exército romano a partir do século IV) e um escudo (scutum), um elmo (galea) e dois dardos, um pesado chamado pilo (pilum) e outro leve chamado hasta, uma espada curta chamada gládio (gladius), uma adaga chamada púgio (pugio), um par de botas resistentes e pesadas chamadas cáligas (caligae), uma bolsa de carga chamada sárcina (sarcina) que continha mantimentos para algo em torno de 15 dias, material para cozinhar, duas estacas (sudes murales) um tipo de cerca romana, uma pá e um cesto de usos gerais.

Um soldado romano era submetido a rigorosos treinamentos; a disciplina era a base para o sucesso do exército. Os soldados eram constantemente treinados com armas e especialmente treinados em marchas, marchas forçadas com toda a carga que um soldado pudera carregar e em formação de guerra. Como já foi dito, a disciplina era muito importante nas legiões e quaisquer infrações eram severamente punidas pelos centuriões.